スティルは南北戦争の従軍医師であったが、二人の息子と養子を次々と髄膜炎によって亡くし、自分の無力さに嘆き、それから研究を重ね10年後の1874年にオステオパシーを創始した。

元々、スティルは人体の自然治癒力を阻害している原因は骨にあるとしていたが、後に筋肉やリンパ、内臓、神経、血管等の異常を治せば自然治癒力が高まると提唱した。

当初は西洋医学からは受け入れられなかったが、多くの人に支持され、1892年にアメリカン・スクール･オブ・オステオパシーがミズーリ州に設立され、1910年に医学認可を受ける。

日本にオステオパシーが入ってきた時期は特定できないが、明治から大正にかけて伝わったとされている。日本ではオステオパシーそのものの形ではなく種々あって一つの理論がないといえる整体の一分野に形を変えて行われてきたが、戦後オステオパシー医が来日するようになり、オステオパシーが独自の手技療法として広まるようになった。